Les cookies assurent le bon fonctionnement de nos services. En utilisant ces derniers, vous acceptez l'utilisation des cookies. En savoir plus

Robot autonome avec un bras à 7 degrés de liberté

Sauvegarder: 0 J'aime

Partager:

Difficulté:

Robot autonome ubuntu raspberry pi 2 ou pc avec un bras à 7 degrés de liberté


dans ce tutoriel nous allons voir quil est facile de construire un robot autonome basé sur des projets open source et de l open hardware avec ROS.
mon opinion et que Open Source et l Open Hardware ne sont pas toujours facile à mettre en place pour des projets comme un robot ou un system plus complexe.
On a besoin d’un framework pour pouvoir intégrer toutes ces technologies et les utiliser facilement.
Il y a environ un an j’ai découvert l’existence de ros “ robotic operating system” et ce système vous permet de faire des choses extraordinaires la seule chose que vous avez à faire est d’intégrer vos projets à ros que vous soyez sur raspberry, sur Arduino ou sur un Pc. et

Matériel :

Budget : 1€

  • Arbotix controlor for the arm , head and gripper
  • Scanner laser 360 rplidar xv11
  • Kinect for PCL « pick and place »
  • 12V Silent DC Motor 146RPM w/Encoder 2400 steps per revolution
  • 2 dc motor driver 10 A-25V dual channel
  • Batterie externe 19v 18,000mAh
  • Dynamixel 4*MX64T + 2*MX12+4*AX12
  • module ftdi usb pour la carte arbotix
  • J’ai utilisé:
  • Arduino Mega2560 pin interrupts 2,3,18,19 for odometry

Etape 1 : arduino


nous avons rosserial ” http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials” Qui fait tout le travail pour vous. c’est une librairie qui permet de communiquer avec ROS et Arduino à travers le port série.
Pour notre cas ,nous avons un robot mobile à deux roues et Heureusement nous avons Michael Ferguson qui a fait le plus gros du travail pour nous : Gestion du PID ect …. Pour plus de détails je vous conseille de vous reporter a “http://wiki.ros.org/rosserial”
il ne reste plus que quelques petites modifications pour contrôler les moteurs car je n’ai pas la même carte contrôleur que lui Ainsi que la lecture de l’odometry car je passe par Des interruptions 2,3,18,19 de la carte arduino .
voila un petit lien pour une tuto de rosserial https://www.youtube.com/watch?v=gm3e-51ohgQ

Etape 2 : install ros sur pc ubuntu ou raspberry pi

"" onclick="__gaTracker('send', 'event', 'outbound-article', '" rel="nofollow external" class="ext-link" target="_blank">"https://www.youtube.com/watch?v=aOqCcOGFh2s" onclick="__gaTracker('send', 'event', 'outbound-article', 'https://www.youtube.com/watch?v=aOqCcOGFh2s', 'https://www.youtube.com/watch?v=aOqCcOGFh2s');" rel="nofollow external" class="ext-link" target="_blank">https://www.youtube.com/watch?v=aOqCcOGFh2s

Etape 3 : Création modèle URDF 3d


nous avons besoin d’un modèle en 3D pour pouvoir placez les capteurs et le calcul de la navigation et c’est valable surtout pour le bras
si vous décidez simplement de faire de la navigation avec une base mobile vous pouvez simplement créer une simple forme comme un cercle ou un carré
Ci-joint un modèle URDF pour mon robot
Pour ceux qui veulent mieux comprendre comment ça marche voici un petit tutoriel en anglais
https://www.youtube.com/watch?v=g9WHxOpAUns

Etape 4 : test du bras

"https://youtu.be/sBzn7sXv9YY" onclick="__gaTracker('send', 'event', 'outbound-article', 'https://youtu.be/sBzn7sXv9YY', 'https://youtu.be/sBzn7sXv9YY');" rel="nofollow external" class="ext-link" target="_blank">https://youtu.be/sBzn7sXv9YY
Bien sûr il y a beaucoup d’erreurs encore mais j’espère avoir le temps de finaliser.
La plupart du temps c’est dû à la précision de modèles mathématiques et du modèle physique qui ne sont pas tout à fait le même.
lien pour install de moveit "https://www.youtube.com/watch?v=sBzn7sXv9YY" onclick="__gaTracker('send', 'event', 'outbound-article', 'https://www.youtube.com/watch?v=sBzn7sXv9YY', 'https://www.youtube.com/watch?v=sBzn7sXv9YY');" rel="nofollow external" class="ext-link" target="_blank">https://www.youtube.com/watch?v=sBzn7sXv9YY

Etape 5 : Test de la navigation autonome


Le robot à deux types de navigation la première il découvre l’environnement tout seul la deuxième nous avons déjà la carte prêt charger.
cette partie est assez simple car il n’y a quasiment pas de lignes de code à taper mais beaucoup de fichiers de configuration.
https://www.youtube.com/watch?v=6ntpmL5T-1Q
Bon pour ceux qui sont un peu paresseux et pas envie de passer plusieurs mois à réfléchir Voici mon workspace complet.
https://drive.google.com/file/d/0B8_7MlMCKAmXdGNzNWlLQzVVcWc/view?usp=sharing
Bonne chance 🙂
Mo

TitiMoby
26 - 09 - 2017 : 00:00

budget de 200€ ? il y a une typo non ?

Sauvegarder: 0 J'aime

Partager:

Recevez une fois par mois les meilleurs tutoriels Déco dans votre boîte mail


Ces tutoriels devraient vous plaire

Écran Tactile et Raspberry Pi
Comment fabriquer son filament pour imprimante 3D
Ruban à leds RGB connecté

Laazizi

Suivre

Vues: 1646
J'aime: 0

Découvrez d'autres tutoriels de

Laazizi

Découvrez tous les tutoriels partagés sur Oui Are Makers