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Mon petit robot quadrupède

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Difficulté:

Réalisation d’un petit robot quadrupède simple de conception


– Avec ce tutoriel vous apprendrez a monter votre propre petit robot quadrupède contrôlé par Android
– Cela faisait longtemps que je voulais en faire un, je m’y suis enfin essayé.


Edit: Ajout d’une étape 7 facultative, inutile mais indispensable, Le mode police! – https://youtu.be/_CSWAoAcNuY – have fun!

Matériel :

Budget : 1€

  • J’ai utilisé:
  • – Un Arduino Mega
  • – Un module bluetooth HC06
  • – 8 Servo SG90
  • – Du PLA pour l’impression du squelette
  • – quelques vis
  • -…

Etape 1 : Impression du châssis

il va de soi que je vous joint les deux fichiers STL nécessaire à l’impression du squelette du robot.
Information relative à l’impression:

Temps: ~ 2h
Filament: PLA
Température extrudeuse / lit chauffant: 180° / 40°
Vitesse d’impression: 70mm/s
Imprimé sur une VELLEMAN K8200

EDIT du 10/05: Ajout des fichiers 123D°DESIGN + Ajout du fichier STL “capot” facultatif.

Etape 2 : Assemblage

A ce stade rien de bien compliqué, l’image parle d’elle même. Il n’y a pas de pièces supplémentaires à celles-ci.

Vielliez à bien placer vos moteurs dans le même sens (celui que vous voulez), cela permettra de facilité le calibrage des moteurs dans la partie code.

Vous savez sans doute qu’un servomoteur SG90 a un axe de rotation de 180° ? Et bien avant de tout monter vous pouvez aussi placer vos moteurs à 90° cette étape aussi facilite le calibrage des moteurs dans la partie code.

EDIT: (facultatif) l’impression et l’ajout du capot permet de glisser une alimentation (2 piles 3.7V en série). Ou d’autres trucs. Dans mon cas j’ai décidé de laisser l’Arduino sur le dessus.

Etape 3 : La connectique

Un bordel de câble… 🙂
Alors pour planter le décors, je vous invite a placer l’Arduino Mega au cœur du châssis.
Les 14 entrées/sorties PWM se situent entre les pins 2 à 13 et 44 à 46. On branchera nos pattes au pins 2 à 13. VOIR IMAGE 🙂

Connexion des servomoteurs: /! référez-vous a la datasheet de vos servos pour les codes couleurs /!

Composé de 3 fils, en général le servomoteur SG90 a un code couleur tel-que celui-ci:

– Brun vers GND
– Rouge vers +5V
– Jaune vers Signal (Ou pin PWM correspondante dans notre cas).

Par facilité vous pourriez être amenez a souder pour que tous vos 5V soient ensemble et idem pour vos connexion au GND.
IMPORTANT:
– Les Servos doivent être connectés à une source 5V externe (Pas directement sur le +5V de l’Arduino).
– La masse (GND) doit être en commun avec l’Arduino pour que le signal puisse se faire.

Etape 4 : Ajout du module bluetooth

La connexion du module bluetooth est sans doute la plus facile:

RX vers TX (pin 1) de l’Arduino Mega
TX vers RX (pin 0) de l’Arduino Mega
VCC vers le +5V de l’Arduino Mega
GND vers le GND de l’Arduino Mega

Une fois cette étape terminée votre robot devrait être monté, câblé et pour le code… ben… y’as plus qu’a!

Etape 5 : L’application Android

Coté design j’y suis aller a la truelle dans mon yaourt j’avoue. Pour le reste, je vous joint l’application et je vous explique en gros son développement!

Rendez-vous sur: http://ai2.appinventor.mit.edu/ pour créer votre première application.
Dans l’interface logiciel d’appinventor on peut constaté en haut à droite deux partie distincte : Designer et blocks.

Dans la partie designer on viendra simplement glisser-déposer les éléments dont nous avons besoin je cite:
– 1 ListPicker
– 5 boutons
– 1 connectivité bluetooth

Dans la partie blocks c’est pareil: du glisser-déposer de blocs de code (VOIR IMAGE).

Pour créer et télécharger une APK (application android) il vous faudra terminer en cliquant sur “build” puis APP (provide QR code for APK) et en scannant a l’aide de votre smartphone Android le code QR qui s’affichera a votre écran.

/! pour pouvoir installer une application qui ne se trouve pas sur le playstore, il faut que dans vos paramètre vous acceptiez: Sources inconnues /!

La vidéo que j’ai faite dans cette étape montre comment utiliser appinventor, a vous de l’adapter au robot 🙂

https://www.youtube.com/watch?v=a9TP1upcaVY

Etape 6 : Upload du code vers l’Arduino

Etape 7 : Résultat final

Etape 8 : FACULTATIF -Optimisation


Inutile donc indispensable… Le mode POLICE! évolutif je vous l’avais dis! Après il faut dire qu’on joue avec un Arduino donc faire clignoter des leds on connais 🙂

Connexion:

Positif de la LED Rouge ou bleu sur la pin 26 de l’Arduino MEGA
Positif de la LED Rouge ou bleu sur la pin 48 de l’Arduino MEGA

Les masses en commun (GND) sur le GND de l’Arduino MEGA.

On est sur du MEGA donc j’utilise les pins disponible sur la largeur de la carte pour poser mes gyrophares 🙂

Je vous ai hébergé l’APK modifier, concernant le code Arduino, j’y ai déja insérer le mode police dans le fichier de base.

Voici le lien youtube pour voir le “mode police” 🙂 – https://youtu.be/_CSWAoAcNuY

Sources :

http://www.idehack.com


Mic2001
04 - 07 - 2017 : 00:00

Avant de me lancer :) 1) pourquoi arduino mega (j'ai un uno) 2) je peux voir une vidéo du robot en marche

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